埃隆-马斯克宣布取消所有FSD测试版限制，特斯拉为单堆栈v11版铺平道路

正如承诺的那样，埃隆-马斯克在推特上公布了特斯拉FSD测试版自动驾驶服务的，该服务可普遍使用。向北美地区任何想要购买的人开放。当然，情况要比这更复杂一些，因为一些预付了完全自动驾驶测试版软件的老买主仍在等待在他们的车上启用该软件的版本，但至少他们现在会知道他们有资格。

另外，那些在最新的2022.40软件分支上的人将不得不等待单堆FSD测试版v11在那里发布，但对于谁在36分支上，埃隆-马斯克说，"完全自动驾驶测试版现在可供北美的任何人从汽车屏幕上要求它，假设你已经购买了这个选项。" 特斯拉已经逐渐为更广泛的发布做准备，重新设置其安全分数罢。，并承诺在年底前推出真正的自动驾驶服务。

不幸的是，埃隆-马斯克似乎在这个3级愿望上走在了前面，因为无论特斯拉的自动驾驶软件与竞争对手相比有多好，它仍然被规定为2级解决方案，在可预见的未来需要驾驶员的参与。即使在美国，特斯拉有数百万英里的里程记录在自动驾驶的人工智能主机中，监管机构也不会很快给它一个完整的自动驾驶状态，更不用说世界其他地方了，那里的软件甚至还没有上市。

尽管如此，特斯拉仍计划通过发布最终确定的单层自动驾驶模型与FSD测试版v11来弥补其3/4级监管认证的障碍，可能会在假日购物狂潮中及时发布。

V11发布说明告知，这也许将是有史以来最重要的特斯拉自动驾驶更新，因此宣布了更广泛的可用性。

• 在高速公路上启用了FSD测试版。这统一了公路和非公路上的视觉和规划堆栈，并取代了已有四年之久的传统公路堆栈。传统的高速公路堆栈仍然依赖于几个单摄像机和单帧网络，并被设置为处理简单的特定车道机动。FSD Beta的多摄像头视频网络和下一代规划器，允许更复杂的代理互动，对车道的依赖性更低，为增加更多的智能行为、更流畅的控制和更好的决策铺平了道路。
• 通过变压器空间分辨率提高4倍，图像处理能力提高20%，改进侧面摄像机校准，以及增加26万个视频训练片段（真实世界和模拟），改进了占用网络对近距离障碍物的记忆和恶劣天气条件下的精度。
• 通过利用车道的几何形状和车道的界限，与粗略的地图信息和更好的缝隙选择算法相关联，改进了合并行为，使之具有更顺畅和更安全的体验。
• 增加了公路行为，以偏离堵塞的车道和一般的障碍物，如道路碎片，同时也增加了车道内偏移和变道之间的平滑交接。
• 改进了基于速度的变道决定，以更好地避免在快速车道上减缓交通，并减少对导航的干扰。
• 降低了CHILL模式下基于速度的车道变化的灵敏度。
• 改进了车道变化，如果需要保持在路线上或远离车道阻塞，允许更高的抽动机动性。
• 通过对车道线之间的中心位置要求不那么严格，并在安全的情况下允许较低的颠簸动作，提高了高速公路车道分叉处的平稳性。
• 通过利用数字技巧进行更有效的计算，在不牺牲行为的情况下，将轨迹优化的延迟平均减少20%。

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